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工业机器人基本结构概述

发布者:admin时间:2018-05-28

工业机器人系统一般由操作机、驱动单元、控制装置和为了使工业机器人进行作业而要求的外部设备组成。松健机器人简单为大家讲一下工业机器人基本结构。

工业喷涂机器人

工业喷涂机器人


一、机器人主体

机器人主体是机器人完成作业的实体,它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分 组成:

1. 末端执行器 又称手部,是机器人直接执行工作的装置,并可设置夹持器、工具、 传感器等,是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。

2. 手腕 是支承和调整末端执行器姿态的部件,主要用来确定和改变末端执行器的 方位和扩大手臂的动作范围,一般有 2~3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些 专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。

3. 手臂 它由机器人的动力关节和连接杆件等构成,是用于支承和调整手腕和末端 执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节,即手臂与手臂间。手臂与机座间用关 节连接,因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。

4. 机座 有时称为立柱,是工业机器人机构中相对固定并承受相应的力的基础部 件。可分固定式和移动式两类。

二、驱动单元

工业机器人驱动单元是由驱动器、检测单元等组成的部件,是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。

三、控制装置

工业机器人控制装置是由人对机器人的启动、停机及示教进行操作的一种装置,它指挥机器人按规定的 要求动作。

四、人工智能系统

工业机器人人工智能系统由两部分组成,一部分是感觉系统,另一部分为决策-规划智能系统。
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