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喷涂机器人控制器及其组件

一肖免费中特王中王:松健机器人人气:1560发表时间:2019-05-08

喷涂机器人站控制器和喷涂机器人运动控制器ECORC2是两个主要的控制器。

喷涂机器人

喷涂机器人


喷涂机器人工作视频

  

一、喷涂机器人站控制器(SIEMENS S7 416 F-2)


喷涂机器人站控制器故障安全型系统,主要用于对人身、机器或环境必须保证安全的场合。当发生错误或故障时,故障安全型控制器进入安全状态或保持为安全模式,将标准的过程自动化和安全组合在了一个单系统内。中央控制器与安全有关的I/O以及标准的I/O之间的有关安全的通信和标准的通信均通过PROFIBUS DP和PROFISAFE行规实现。

二、喷涂机器人控制器ECORC2


此控制器所控制的部件有机器人的各个轴、计量泵和高压发生器等。其组成部件如下:

1、喷涂机器人的 机架(CR092 Housing/Rack)
CR092设计用于支持所有的插入式模块。“背板总线”安装在机架背面的下半部分,并带有插入式模块多极性插槽;IEB1(扩展总线)总线安装在上半部分,相对于背板总线具有三个多极性接口。机架上共有10个导轨和插槽,其中S0用于电源模块,S9用于总线终端模块,剩余插槽用于(S1~S8)。
2、喷涂机器人电源模块(PS 244 Power Supply Module)
该输入为直流24V,输出为直流5V(用于给插入式模块提供内部工作电压),并有±15V和12V可选。模块设有极性相反保护,过电压和过电流保护,同时设有复位信号,可以用于复位模块。
3、  喷涂机器人CPU(CU 313 CPU Module/Processor)
用于控制所有连接的硬件。由于ECORC2不支持热插拔功能,因此在从机架上将模块取下来时,一定要先将电源关闭。
4、喷涂机器人通信模块(SC 102 Communication Module)
通过扩展的总线连接CPU,这些增加的模块需要比较长的插槽,因此不能安装在CU 313 模块内,而应该分别安装在现场总线主站模块(上部),编码器接口模块(中部),现场总线从站模块(下部)的三个插槽内。现场总线可以是Interbus,PROFIBUS或者DeviceNet等。
5、喷涂机器人输入模块(DI 325 Digital Input Module)
6、用于检测外部电压信号,检测的范围18~30 V。必须设定硬件的地址,而且要特别注意硬件地址是否和软件地址相同,若两者不同,则逻辑上认为不存在。硬件地址的设置是通过在模块后部的旋转开关来实现的,可以设置的范围为0-F,通过J1跳线,地址可以到0-1F。
7、喷涂机器人输出模块(DO 321 Digital Output Module)
用于控制不同的外围输出,地址模块设有短路、过流和断线检测保护,输出模块的地址设置如上。
8、示教仪
用于机器人程序的生成和管理。示教盘必须与ECOSCREEN结合起来使用,操作模式的选择,驱动的释放,选择和取消选择单个轴的运动,连接和取消连接控制电压等,都是通过它来实现的。但要注意:如果几个机器人配置一个示教盘,基于安全的考虑,要确保旁路开关必须首先按下,并在连接器移走和旁路连接器插上之前一直保持这个状态。

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