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喷涂机器人运行方式

一肖免费中特王中王:松健机器人人气:1098发表时间:2017-09-15

喷涂机器人工作运行方式分为示教型喷涂机器人和离线编程式喷涂机器人,下面松健机器人来简单讲解一下。

喷涂机器人生产线工作视频


一、示教型喷涂机器人
这种方式必须首先确定机器人在喷涂件表面的运动轨迹,先操纵机器人沿运动轨迹空走一遍,即对机器人进行示教。在示教过程中,机器人记录下各个示教点的轨迹坐标,在真正喷涂过程中,机器人根据先前记录下来的示教点对工件进行自动喷涂作业,示教点之间的曲线部分采用插补算法确定各个插补点坐标,以逼近原曲线轨迹,后通过机器人正逆解运算求出每一关节转过的角度。

二、离线编程式喷涂机器人
这种方式首先获取被喷涂对象的立体几何形状,然后采用各种算法确定出工件表面的喷涂点坐标,机器人根据已确定的点坐标进行自动喷涂作业。喷涂点之间的曲线部分通过插补运算确定插补点坐标,以逼近原曲面,后通过机器人正逆解运算将插补坐标从三维空间转换成各个关节角度空间。
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